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Dependiente del Instituto Geológico y Minero de España, la intención del museo es la de divulgar, conservar e investigar la riqueza del patrimonio geológico, mineralógico y paleontológico de España, a través de su colección de fósiles y minerales recogidos en todas las regiones del país, pero también de yacimientos internacionales.

La creación de la Comisión del Mapa Geológico de España se remonta a 1849, aunque la sede actual es de 1927 cuando tras el decimocuarto Congreso Internacional de Geología, Alfonso XIII, por entonces el rey, inauguraría el edificio junto a la Escuela de Ingenieros de Minas de Velázquez Bosco.

Ya sólo por el carácter arquitectónico del museo merece la pena visitarlo. Su diseño es obra de Francisco Javier de Luque y fue declarado Bien de Interés Cultural. La sala principal está rodeada de tres balconadas principales, donde se presenta la exposición. Desde 159 gemas, a las rocas más básicas, pasando por la presentación de meteoritos, todas están repartidas en las más de 250 vitrinas de madera.

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